作为丰田顶级双门跑车，Soarer于1991年5月进入第三代，同时以雷克萨斯SC300/SC400的名义进军北美市场。相较于前两代，第三代Soarer的特点是造型更为流线、内饰更为豪华丰富、动力更为精进。
与前两代相比，第三代Soarer的外观更加圆润，可以看出丰田在美学设计上下了不少功夫。这款车试图与梅赛德斯-奔驰SL、本田Legend Coupe和马自达Cosmo一争高级双门车市场。通过注重空气动力学，该车型获得了0.31的风阻系数（部分车型配备后行李厢尾翼）。独立四灯设计成为这一代的最大特征。
车辆轴距较第二代增加了20毫米，达到2690毫米，但车身尺寸从4675×1725×1345毫米扩大到4860×1790×1340毫米。这主要是因为采用了1990年代流行的"圆形"设计风格，使整体在视觉上呈现出放大效果。内饰方面比前两代更加豪华，自发光仪表在1990年代足以令人羡慕。2DIN六片式音响主机、恒温空调、木纹饰板、真皮座椅、电动调节座椅、电动折叠后视镜等配置都是科技舒适的体现。尽管是双门设计，但2690毫米的轴距带来了不错的乘坐空间，可以让五名成年人轻松且不感到拥挤地享受驾驶乐趣。
在动力系统方面，初期提供两种汽油发动机：一款是3968cc的V8 DOHC 32气门1UZ-FE发动机，另一款是2491cc的1JZ-GTE DOHC直列六缸24气门涡轮增压发动机。前者最大功率260马力，后者最大功率280马力。扭矩分别为36.0牛·米和37.0牛·米。变速箱方面，4.0升V8发动机仅提供四速自动变速箱，而2.5升直列六缸涡轮增压发动机可选四速自动或五速手动变速箱。
1994年，又增加了一款2997cc的2JZ-GE直列六缸DOHC 24气门自然吸气发动机，最大功率225马力，最大扭矩31.0牛·米，并配备四速自动变速箱。1996年和1997年，针对2.5升和3.0升发动机分别增加了VVT-i可变气门正时技术，2.5升涡轮发动机还换用陶瓷材质。这些改进使两款发动机在中低速区间的性能得到增强，3.0升发动机的最大功率还微微提升至230马力。同时，四速自动变速箱也升级为ECT-iE智能控制系统，显著改善了油耗表现。
为兼顾操控性和舒适性，第三代Soarer继续采用前后双A臂悬架结构。4.0升车型配备电子悬挂系统，2.5升车型则采用TEMS半自动感应式悬架调整系统，利用气压式减震器和电脑控制的阻尼调整，在各种路况下提供最佳行驶质量。此外，该车还配备了4WS动态四轮转向、4轮盘式制动+ABS防锁死制动系统、TRC循迹控制系统以及前排双座SRS辅助气囊等先进配置。
除了日本市场，第三代Soarer还以雷克萨斯SC（包括SC300和SC400）的名义进入北美市场。之后，为了区分雷克萨斯品牌定位，丰田将Soarer完全交由雷克萨斯管理。到2001年第四代推出时，Soarer这一名称已经消失，取而代之的是具有硬顶电动敞篷结构的第二代SC。